curl で iOSにVoIPプッシュを送る方法です。 まず VoIPプッシュ通知用の .p12 ファイルを .pem に変換します。

openssl pkcs12 -in file-name.p12 -out file-name.pem -nodes -clcerts

.pem ファイルを使ってプッシュ通知を送ります。apple の URL は配布方法によって異なるので気をつけてください。 たとえば Xcode から実機に送ると以下の URL で良いですが、TestFlightやストアから配布する場合は URL 中の develop は不要です。

curl --http2 \
    -E file-name.pem \
    --header "apns-topic: {YOUR_BUNDLE_ID}.voip" \
    -d "{\"message\":\"Hello\"}" \
    https://api.development.push.apple.com/3/device/{YOUR_TOKEN}