API GatewayのリソースIDを取得する方法です。 Terraform で API Gateway のリソースをインポートするには REST-API-ID と RESOURCE-ID が必要ですが、マネジメントコンソール上では確認することができません。 以下のコマンドで確認することができました。

$ aws apigateway get-resources --rest-api-id {REST-API-ID} | jq

Resource: aws_api_gateway_resource