Lambdaトリガー（Lambda Permission）のStatement IDを確認する方法です。 Terraform で API Gateway のLambdaトリガーをインポートするには関数名とLambdaトリガーのStatement IDが必要です。 以下のコマンドで確認することができました。

$ aws lambda get-policy --function-name {YOUR-FUNCTION-NAME} | jq

Resource: aws_lambda_permission